Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 4
Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization
dove :
qd1
( t ) riferimento posizione giunto 1,
d2
( )
q t riferimento posizione giunto 2,
……………………………………….
dn
( )
q t riferimento posizione giunto n.
In riferimento al manipolatore di fig.1 dotato di due giunti rotoidali verrano impostati
gli andamenti delle posizioni qd1
( t ) e
d2 ( )
q t .
Le forze generalizzate sono fornite dagli attuatori, che nel caso analizzato nel lavoro
di questa tesi sono due motori c.c che tramite opportuni organi di trasmissione a cui
è affidato il compito di trasformare le caratteristiche del moto.
Nell’ipotesi di poter trascurare l’attrito viscoso il modello dinamico di un
manipolatore ad n giunti è espresso dall’equazione matricile:
•• • •
H ( q) q+ B q,q q+ g ( q)
= τ
H ( q ) : matrice di inerzia di dimensione “n*n” per ipotesi invertibile;
B q,q • :matrice di dimensione “n*n”delle accelerazini centripete e di Coriolis;
g( q ) : coppia di gravità “n*1”
τ : input di coppia “n*1”
Si vuole pervenire non ad una linearizzazione locale ma ad una globale del sistema,
ottenuta mediante una tecnica di controllo innovativa La Feedback Linearization in
tal modo si ricava un sistema descritto dall’equazione:
4.3 •• q = ν
dove ν è un nuovo vettore di ingresso, la cui struttura deve essere ancora definita.Si
introduce un nuovo segnale di ingresso y che si pone eguale alla posizione q,
derivando succesivamente due volte:
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