Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 1
Automazione e Robotica
confezionato. Nell’operazione di trasporto le caratteristiche fisiche dell’oggetto non
subiscono alterazioni. L’abilità da parte del robot di prendere un oggetto, di
muoverlo nello spazio su percorsi predefiniti e di rilasciarlo, rende il robot stesso un
candidato ideale per le operazioni di trasporto. Applicazioni tipiche sono:
- la palettizzazione (predisposizione di oggetti in maniera preordianta su un
apposito supporto raccoglitore);
- il carico e lo scarico di magazzini;
- il carico e lo scarico di macchine operatrici e macchine utensili;
- la selezione e lo smistamento di parti;
- il confezionamento di merci.
La fase di fabbricazione consente di trasformare gli oggetti da parti semilavorate in
prodotti finiti; in questa fase la parte muta le proprie caratteristiche fisiche, a seguito
di una lavorazione, o perde la propria identità, a seguito di un assemblaggio di più
parti. La capacità del robot di manipolare sia oggetti che utensili lo porta ad essere
impiegato in operazioni di fabbricazione. Esempi significativi di questo tipo di
applicazioni sono:
- la saldatura ad arco e quella a punti;
- la verniciatura e il rivestimento;
- l’incollaggio e la sigillatura;
- il taglio laser e quello a getto d’acqua;
- la fresatura e la trapanatura;
- la sbavatura e la molatura;
- l’avvitatura, il cablaggio e il fissaggio;
- l’assemblaggio di gruppi meccanici ed elettrici;
- il montaggio di schede elettroniche.
Oltre alle operazioni di trasporto e manipolazione, in un processo di fabbricazione è
necessario effettuare operazioni di misura per verificare la qualità dei prodotti.
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