Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

FEEDBACK LINEARIZATION
Introduzione
La Feedback Linearization è un approccio per il progetto di un controllo non
lineare, questa tecnica ha attirato negli anni recenti l’interesse da parte della ricerca.
L'idea fondamentale di tale tecnica è di operare una trasformazione algebrica di un
sistema con dinamica non lineare, in modo tale da poter applicare tecniche di
controllo lineare. Questo differisce completamente dalle tecniche di linearizzazione
convenzionale, è realizzata da trasformazioni dello stato ed esatte, feedback, rather e
da approssimazioni lineari delle dinamiche.
L'idea di semplificare la forma delle dinamiche di un sistema non lineare, scegliendo
un stato diverso non è completamente inusuale. Nelle applicazioni meccaniche, per
esempio è noto come la forma e la complessità del modello di un sistema
(equilibrio delle forze e dei momenti) dipendono notevolmente dalla scelta del
sistema di riferimento. Le tecniche Feedback Linearization sono dei mezzi di
trasformazione del sistema originale in modelli equivalenti che presentano una
forma più semplice da studiare.
La Feedback Linearization è impiegata con successo per risolvere numerose
applicazioni pratiche di controllo. Tra i quali ci sono: il controllo di elicotteri, di
aerei con elevate prestazioni di volo, robot industriali ed apparecchiature
biomediche. Molte applicazioni sono sviluppate nell’industria; tuttavia, c’è un
numero importanti di imperfezioni e limitazioni associate all’approccio della
Feddback Linearization.
Questo capitolo fornisce una descrizione della tecnica, specificando cosa si intenda e
come deve essere applicata , le sue limitazioni. Nel pargrafo 1, vengono forniti i
concetti di base della feedback linearization, e sono illustruati alcuni semplici
esempi. Nel paragrafo 2 vengono generalizzate le nozioni fornite ad una classe più
larga di sistemi non lineari.