Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

25
Confronto posizioni Giunto 1
qr1
q1
20
15
q1 qr1 [rad/s]
10
5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time[s]
fig.6.2 confronto posizioni giunto 1 con r di tipo trapezioidale
25
posizione Giunto 1
20
15
q1 [rad]
10
5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time[s]
fig.6.3 velocità effettiva dq1 del giunto 1 con r di tipo trapezioidale