Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

2500
2000
Confronto accelerazione Giunto 2
ddq2
ddqr2
1500
ddqr2 ddq2 [rad/s 2 ]
1000
500
0
-500
-1000
-1500
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time[s]
fig6.15 accelerazione ddq2 giunto 2 e riferimento ddqr2
con r trapezioidale
Confronto accelerazione Giunto 2
ddq2
ddqr2
1500
1000
ddqr2 ddq2 [rad/s 2 ]
500
0
-500
-1000
3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5
time[s]
fig6.16 particolare accelerazione giunto 2