Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 5
Implementazione Simulink del motore c.c. ottenuta con la
Feedforward Linearization
30
ERRORE
25
20
15
Yd-Y
10
5
0
-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time [s]
fig.5.16 andamento errore di coppia
clear all
% load data
Ra=0.03;
%resistenza del circuito di armatura
Im=100;
%momento d'inerzia del motore c.c.
Ta=0.05;
%costante di tempo del circuito di armatura
kfi=3.8;
%flusso al traferro di rotore
b=1/Ta;
%parametro b
c=(kfi)^2/(Ra*Ta*Im); %parametro c
a=(kfi)/Ra*Ta; %parametro a
alpha=1;
%inizializzazione eguale ad 1 del parametro alpha
gamma=1;
%inizializzazione eguale ad 1 del parametro gamma
100