Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 4
Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization
Nelle equazioni (4.35 ) e (4.37 ) delle coppie di controllo
segnali ν1
e ν
2
che si definiscono nel modo seguente:
esplicitando in termini matriciali:
4.40
C
τ
1
,
••
•
4.39 ν = qd
− K
v
q − qd
− Kp ( q − qd
)
C
τ2
compaiono i due
•• • •
ν1
K
d1 v1 1 d1 p1
0
q
K 0
q − q
q1−
qd1
= − −
•• • •
ν2
qd2 0 K
v2 q2 − qd2 0 Kp2
q2 − qd2
disacoppiando l’equazione per il giunto 1 e 2:
••
•
4.41 ν
1
= qd1− K
v1
q1 − qd
1 − Kp1 ( q1 − qd1
)
essendo:
••
•
4.42 ν
2
= qd2
− K
v2
q2 − qd2
− Kp2 ( q2 − qd2
)
••
q1 ν1
4.43 q = =
••
ν
2
q
2
si ricava l’equazione che governa la dinamica dell’errore di traiettoria per il giunto 1
ed il giunto 2:
dove rispettivamente:
•• •
4.44 e+ Kv e+ Kpe = 0
4.45
••
•• e1
e =
••
e 2
“vettore colonna degli errori di accelerazione di dimensione 2x1”
4.46
•
• e1
e =
•
e2
“vettore colonna degli errori di velocità dimensione 2x1”
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