Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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200Errore di velocità Giunto 11000dqr1-dq1-100-200-300-4000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.22 errore di velocità giunto 1con r alternato rettangolare
600400Confronto velocità Giunto 1dqr1dq1200dqr1 dq1 [rad/s]0-200-400-600-8000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.23 velocità giunto 1 dq1 e riferimento dqr1con r alternato rettangolare
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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FEEDBACK LINEARIZATIONIntroduzioneL
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fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
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incertezze non parametriche, le din
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questo garantirà che l’ errore d
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Page 153 and 154: 35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
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