Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

Confronto accelerazione Giunto 1
1.5 x 105 time[s]
ddqr1
ddq1
1
0.5
ddqr1 ddq1 [rad/s 2 ]
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
9 accelerazione giunto1 ddq1 e riferimento ddqr1
con r alternato rettangolare
fig.
Accelerazione Giunto1
1.5 x 105 time[s]
1
0.5
ddq1 [rad/s 2 ]
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
fig6.26 andamento effettivo accelerazione giunto 1