Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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6Errore di velocità Giunto 242dqr2-dq2 [rad/s]0-2-4-6-80 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time [s]fig.6.48 errore di velocità giunto 2con r sinusoidale
15Confronto velocità Giunto 2dqr2dq2105dqr2 dq2 [rad/s]0-5-10-150 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.49 velocità giunto 2 dq2 e riferimento dqr2con r sinusoidale
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
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incertezze non parametriche, le din
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questo garantirà che l’ errore d
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Page 127 and 128: 10Errore di posizione Giunto 250qr2
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Page 153 and 154: 35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
Page 155 and 156: Confronto velocità Giunto 160dqr1d
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Page 161 and 162: 35Posizione Giunto 2302520q2 [rad]1
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Page 167 and 168: Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
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