Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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600Velocità Giunto1400200dq1 [rad/s]0-200-400-600-8000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.24 velocità del giunto 1 dq1
Erreore di accelerazione Giunto 11.5 x 105 time[s]10.5ddqr1-ddq1[rad/s 2 ]0-0.5-1-1.50 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10fig.6.25 errore di accelerazione giunto 1 con r alternato rettangolare
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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FEEDBACK LINEARIZATIONIntroduzioneL
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fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
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incertezze non parametriche, le din
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questo garantirà che l’ errore d
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Page 153 and 154: 35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
Page 155 and 156: Confronto velocità Giunto 160dqr1d
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Page 161 and 162: 35Posizione Giunto 2302520q2 [rad]1
Page 163 and 164: 1500Confronto velocità Giunto 2dqr
Page 167 and 168: Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
Page 169 and 170: INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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