Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

35
posizione Giunto 1
30
25
20
q1 [rad]
15
10
5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time[s]
fig.6.56 posizione giunto 1 q1
con r a gradino
400
Errore di velocità Giunto 1
300
200
100
dqr1-dq1
0
-100
-200
-300
-400
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time[s]
fig.6.57 errore di velocità giunto1 con r a gradino