Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 4
Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization
fig.3 blocchi per la generaione dei riferimenti qr1 , qr2 per i due giunti e dei
segnali ν
1
e ν 2
q2
1
q2
qr2
1
V2
dq2
2
V2
dq2
dqr2
ddqr2
qr2
qr2
2
3
r2
r2
dqr2
ddqr2
4
ddqr2
3
dqr2
fig.4 sottosistema per la generazione del segnale ν
2
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