Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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CAPITOLO 4Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearizationg23g2g1H114g15H111Tau1cTau1cV1H127H12V2C11C1V29V2V18V12Tau2cTau2cH216H21g2C22C2fig.11 sottosistema per la determinazione delle coppie di controllo Tau1c eTau2c74
CAPITOLO 4Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearizationg21g2g12g13H111Tau1c4V15H127C16V2H12xV2H11xV1fig.12 sottositema per la determinazione della coppia di controllo Tau1c algiunto 175
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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800Velocità Giunto 2600400dq2 [rad
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Confronto accelerazione Giunto 24 x
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15Velocità Giunto1105dq1 [rad/s]0-
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Simulazioneriferimento a gradinodel
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35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
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Confronto velocità Giunto 160dqr1d
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20Errore di posizione Giunto 21510q
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Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
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INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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