Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 5
Implementazione Simulink del motore c.c. ottenuta con la
Feedforward Linearization
CASO 3 COPPIA IN INGRESSO CON ANDAMENTO AD ONDA ALTERNATA
RETTANGOLARE
50
Uscita desiderata
40
30
20
10
Yd
0
-10
-20
-30
-40
-50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time [s]
fig.5.9 di coppia desiderata ad onda alternata rettangolare
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