Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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2000Errore di velocità Giunto 215001000dqr2-dq2 [rad/s]5000-500-10000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time [s]fig.6.67 errore di velocità giunto 2con r a gradino
1500Confronto velocità Giunto 2dqr2dq21000500dqr2 dq2 [rad/s]0-500-1000-15000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.68 velocità giunto 2 dq2con r a gradino1500Velocità Giunto 21000500dq2 [rad/s]0-500-1000-15000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.69 velocità giunto 2 dq2 con r a gradino
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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FEEDBACK LINEARIZATIONIntroduzioneL
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CAPITOLO 3Nonlinear Control Systems
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fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
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incertezze non parametriche, le din
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questo garantirà che l’ errore d
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CAPITOLO 4Controllo Adattatativo co
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CAPITOLO 5Implementazione Simulink
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ANALISI DEI RISULTATI OTTENUTIUTILI
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Anche in questo caso è possibile u
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6Errore di velocità Giunto 142dqr1
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Page 117 and 118: 25002000Confronto accelerazione Giu
Page 119 and 120: Simulazionedel sistema di controllo
Page 121 and 122: Confronto posizioni Giunto 110qr1q1
Page 123 and 124: 600400Confronto velocità Giunto 1d
Page 125 and 126: Erreore di accelerazione Giunto 11.
Page 127 and 128: 10Errore di posizione Giunto 250qr2
Page 129 and 130: 15Posizione Giunto 2105q2 [rad]0-5-
Page 131 and 132: 800Velocità Giunto 2600400dq2 [rad
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Page 135 and 136: 2520Confronto posizioni Giunto 1qr1
Page 137 and 138: 2.5Errore di velocità Giunto 121.5
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Page 141 and 142: 300250Confronto accelerazione Giunt
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Page 151 and 152: Simulazioneriferimento a gradinodel
Page 153 and 154: 35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
Page 155 and 156: Confronto velocità Giunto 160dqr1d
Page 159 and 160: 20Errore di posizione Giunto 21510q
Page 161: 35Posizione Giunto 2302520q2 [rad]1
Page 167 and 168: Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
Page 169 and 170: INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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