Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 4
Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization
• • •• ••
4.4 y = q y = q y = q
Si ponga:
4.5 y ••
ν =
per la proprietà transitiva dell’eguaglianza:
••
••
4.6 q = y = ν q = ν
sostituendo nell’ equazione del modello dinamico del robot si ricava la legge di
controllo:
dove con
• •
C
4.7 τ = H( q) ν + B q,q q+
g ( q)
C
τ indichiamo la coppia di controllo, che inviata in ingresso al Robot
consente di ottenere le posizioni dei giunti q(t) che seguono l’andamento dei
riferimenti impostati.
Si definisce il segnale ν nel modo seguente:
Dove si è indicato con:
4.8 ν =
d
−
v
−
d
−
P
−
d
• q(t) posizioni effetive dei giunti;
• q d (t) posizioni impostate dei giunti;
•
• q( t)
velocità effetive dei giunti;
•
• qd
( t)
••
• q ( t)
d
velocità impostate dei giunti;
accelerazioni impostate dei giunti;
• K v costante di velocità;
• K p costante di posizione.
•• • •
q K q q K q q
Il modello matematico che consente di generare le traiettorie desiderate q ( )
seguente:
••
•
4.9 ( ) v d ( ) p d ( )
d
p
q t + K ⋅ q t + K ⋅ q t = K ⋅ r
d
t , è il
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