Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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3530Confronto posizione Giunto 2q2qr225q2 qr2 [rad]201510500 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig6.65 posizione giunto 2 q2 e riferimento qr2con r a gradino
35Posizione Giunto 2302520q2 [rad]1510500 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.66 posizione giunto 2 q2con r a gradino
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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FEEDBACK LINEARIZATIONIntroduzioneL
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CAPITOLO 3Nonlinear Control Systems
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fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
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incertezze non parametriche, le din
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questo garantirà che l’ errore d
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CAPITOLO 4Controllo Adattatativo co
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ANALISI DEI RISULTATI OTTENUTIUTILI
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Anche in questo caso è possibile u
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Page 119 and 120: Simulazionedel sistema di controllo
Page 121 and 122: Confronto posizioni Giunto 110qr1q1
Page 123 and 124: 600400Confronto velocità Giunto 1d
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Page 137 and 138: 2.5Errore di velocità Giunto 121.5
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Page 147 and 148: 15Confronto velocità Giunto 2dqr2d
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Page 153 and 154: 35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
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Page 163 and 164: 1500Confronto velocità Giunto 2dqr
Page 167 and 168: Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
Page 169 and 170: INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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