Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 1
Automazione e Robotica
fig 1.11 Unità lineare Kuka KL
250 con Robot KR 15/2
fig. 1.12 Robot Robotics Research K-1207i
fig 1.13 Robot Fanuc I-21i
Il robot Comau SMART2 robot in figura 1.9 ha una struttura antropomorfa a sei
giunti con polso non sferico. Ha uno sbraccio di 1458 mm in direzione orizzontale e
2208 mm in quella verticale, con una ripetibilità di 0.1 mm. Le velocità massime
variano da 115 a 220°/s per i primi sei giunti, e da 300 a 430°/s per gli ultimi tre
giunti. La portata di 16 è kg. Può essere montato a pavimento o a soffito. La gamma
di applicazioni per cui tale robot è impiegato nell’industria include la saldatura ad
15