Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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Errore di accelerazione Giunto 22 x 106 time [s]1.51ddqr2-ddq2 [rad/s 2 ]0.50-0.5-10 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10fig.6.70 errore di accelerazione giunto 2con r a gradino
Confronto accelerazione Giunto 21 x 106 time[s]ddq2ddqr20.50ddqr2 ddq2 [rad/s 2 ]-0.5-1-1.5-20 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10fig. 6.71 accelerazione giunto 2 ddq2 e riferimento ddqr2con r a gradino
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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CAPITOLO 1Automazione e Roboticacon
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FEEDBACK LINEARIZATIONIntroduzioneL
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CAPITOLO 3Nonlinear Control Systems
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fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
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incertezze non parametriche, le din
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questo garantirà che l’ errore d
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CAPITOLO 4Controllo Adattatativo co
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CAPITOLO 5Implementazione Simulink
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ANALISI DEI RISULTATI OTTENUTIUTILI
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Anche in questo caso è possibile u
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6Errore di velocità Giunto 142dqr1
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25Velocità Giunto12015105dq1 [rad/
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Page 121 and 122: Confronto posizioni Giunto 110qr1q1
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Page 135 and 136: 2520Confronto posizioni Giunto 1qr1
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Page 167 and 168: Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
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