Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED INSEGUIMENTO DI TRAIETTORIA
Normalmente, i problemi di inseguimento sono molto difficili da risolvere rispetto ai
problemi di stabilizzazione, perché nei problemi di inseguimento il controllore non solo dovrebbe
stabilizzare lo stato ma anche dovrebbe guidare l’uscita y verso l' uscita desiderata y d .
Tuttavia da un punto di vista teorico, il progetto del controllo di inseguiemento e il progetto di
stabilizzazione sono spesso collegati. Per esempio, se si progetta un inseguimento:
•• •
3.14 y+ f y, y,u = 0
dove e(t)=y(t)-y d (t) tende a zero, il problema è equivalente alla stabilizzazione asintotica dello stato
del sistema:
•• • • ••
3.15 e+ f e,e,u, y
d, y
d, yd
= 0
dove gli stati componenti sono e , e • . Chiaramente, il problema di inseguimento è risolto se si
conosce come progettare uno stabilizzatore per le dinamiche non autonome.
In altre parole, il problema della stabilizzazione può spesso essere rivisto come un caso speciale
del problema di inseguimento, con la traiettoria desiderata che diventa una costante. Per esempio,
nel controllo del modello di riferimento un problema di regolamentazione set-point (punto punto)
è trasformato in un problema di inseguimento incorporando un modello di riferimento per filtrare il
valore di set-point in ingresso e generare un' uscita variabile come la risposta ideale per il sistema
di controllo di inseguimento.