Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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Confronto velocità Giunto 160dqr1dq15040dqr1 dq1 [rad/s]3020100-10-200.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8time[s]fig.6.59 particolare velocità giunto 1 dq1 e riferimento dqr1con r a gradino
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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FEEDBACK LINEARIZATIONIntroduzioneL
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fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
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incertezze non parametriche, le din
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questo garantirà che l’ errore d
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Page 127 and 128: 10Errore di posizione Giunto 250qr2
Page 129 and 130: 15Posizione Giunto 2105q2 [rad]0-5-
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Page 153: 35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
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Page 161 and 162: 35Posizione Giunto 2302520q2 [rad]1
Page 163 and 164: 1500Confronto velocità Giunto 2dqr
Page 167 and 168: Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
Page 169 and 170: INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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