Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 4
Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization
4.80
2
s + b⋅ s + c C
Va
= yd
+ ⋅e
a ⋅s
D
Si osserva come del termine tra parendesi sia possibile fare la seguente
approsimazione:
4.81
2 2
s + b⋅ s + c s b⋅s c b c 1 b⋅ s + c
= + + + ⋅ =
a ⋅s a ⋅s a ⋅s a ⋅s a a s a ⋅s
quindi si trascura il termine: 1 s
a ⋅ ;
si ponga:
B a ⋅s
4.82 =
2
A s + b ⋅ s + c
dove:
4.83
4.84
K ⋅φ
a =
R τ ;
a
a
C γ + s
=
D δ + s
1
b = τ
;
a
2 2
K φ
c =
R ⋅ τ ⋅J
a
a
il segnale impostato in ingresso è la coppia elettromagnetica al traferro, cioè:
4.85
y = C y = C
d
d e e
Si introduce l’errore di coppia definito come la differenza tra la coppia
elettromagnetica impostata e quella effetiva:
4.86
e = C − C
d
e
e
per le posizioni fatte la tensione del circuito di armatura V a si può esprimere come:
b⋅ s + c γ + s
a ⋅s
δ + s
d
d
4.87 Va = Ce + ( Ce − Ce
)
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