Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 1
Automazione e Robotica
Le equazioni del moto di un manipolatore rivelano infatti, tranne nel caso di strutture
cartesiane ad assi ortogonali, la presenza di effetti dinamici di accoppiamento tra i
vari giunti. La sintesi delle forze e coppie da realizzare ai giunti non descrive
compiutamente la struttura reale. Pertanto il controllo di un manipolatore è affidato
alla chiusura di anelli di retroazione; valutando lo scostamento tra gli ingressi di
riferimento e le informazioni fornite dai sensori propriocettivi, un sistema di
controllo in retroazione è in grado di soddisfare specifiche di precisione imposte
sull’esecuzione delle traiettorie.
Se un compito di manipolazione impone il contatto tra l’organo terminale e
l’ambiente, il problema del controllo è ulteriomente complicato dal fatto che oltre al
movimento (vincolato) bisogna controllare anche le forze scambiate nell’interazione.
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