Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 1
Automazione e Robotica
fig. 1.7 Polso sferico
Il polso assume in tal caso il nome di polso sferico ed è rappresentato in fig 1.7; alla
struttura portante è affidato il compito di posizionare il punto di intersezione degli
assi del polso, mentre il polso stesso determina l’orientamento dell’organo terminale.
In quelle realizzazioni in cui il polso non è sferico, più semplici da un punto vista
meccanico, posizionamento e orientamento interagiscono tra di loro complicando in
tal modo il coordinamento tra struttura portante e polso per realizzare un moto
assegnato.
L’organo terminale viene specificato in relazione al compito che il robot deve
eseguire. Per compiti di trasporto, l’organo terminale è costituito da una pinza di
forma e dimensione opportune dettate dall’oggetto da afferare. Per compiti di
lavorazione e di assemblaggio, l’organo terminale è un utensile o un dispositivo
specializzato; ad esempio, una torcia di saldatura, una pistola a spruzzo, una fresa, un
trapano, un giravite.
La versatilità e la flessibilità di un robot manipolatore non devono indurre la
convinzione che tutte le strutture meccaniche possano essere equivalenti ai fini
dell’esecuzione di un determinato compito. La scelta di un robot è infatti
condizionata dall’applicazione che pone vincoli sulla dimensione e forma dello
spazio di lavoro, sulla portata di carico, sulla destrezza, sulla precisione di
posizionamento, sulle prestazioni dinamiche del manipolatore.
Nelle fig 1.8 -1.13 sono mostrate le fotografie di alcuni robot industriali.
Il robot AdeptOne XL in fig. 1.8 ha una struttura SCARA a quattro giunti. Sono
impiegati motori ad azionamento diretto. Ha uno sbraccio di 800 mm, con una
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