Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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2520Confronto velocità Giunto 1dqr1dq11510dqr1 dq1 [rad/s]50-5-10-15-20-250 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.5 velocità effettiva giunto1 dq1 e riferimento di velocità dqr1con r di tipo trapezioidale
25Velocità Giunto12015105dq1 [rad/s]0-5-10-15-20-250 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.6 andamento della velocità effitiva dq1 del giunto 1con r di tipo trapezioidale
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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FEEDBACK LINEARIZATIONIntroduzioneL
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CAPITOLO 3Nonlinear Control Systems
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fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
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incertezze non parametriche, le din
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questo garantirà che l’ errore d
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Page 153 and 154: 35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
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35Posizione Giunto 2302520q2 [rad]1
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1500Confronto velocità Giunto 2dqr
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Confronto accelerazione Giunto 21 x
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Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
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INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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