Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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amplificando ν per h , ne segue che anche l’accelerazione q ••sarà amplificata hvolte.Per il progetto del regolatore, ossia per la scelta del valore delle costanti di velocità edi posizione rispettivamenteK , K si è fatto ricorso alla teoria della Pole allocation,pvaffinchè sia garantita la stabilità del sistema, i poli si devono trovare nel semipianocomplesso negativo.Come si è verificato scegliendo un andamento del segnale di riferimento “r” variabilecon una legge assegnata:• Onda di tipo trapezioidale• Onda alternata sinusoidale• Segnale di tipo gradinoÈ stato possibile pianificare la traiettoria, ossia si è sempre verificato cheanche per le velocità si verifica ched( ) ( )q t = q t ;• •q t q td( ) = ( )mentre per le accelerazioni a causa della non linearità del sistema l’eguaglianza traaccelerazione impostate ed effettiva non è sempre verificata a causa della nonlinerarità del sistema.A causa dell’ usura dei giunti del manipolatore e del sistema di trasmissione delmoto, riduttori di velocità, considerando le condizioni peggiorative è possibileconsiderare il caso in cui i parametri inerziali subiscano una riduzione del 5%, èpossibile verificare come questa tecnica di controllo continui ad essere valida,garantendo l’inseguimento di traiettoria.
INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1CAPITOLO 1 Automazione e Robotica Pag. 2Struttura dei ManipolatoriModellistica e Controllo dei ManipolatoriPag.»621CAPITOLO 2 Feedback Linearization Pag. 24IntroduzioneConcetti intuitiviPag.»2526Input-State LinearizationInput-Output LinearizationDinamiche Interne per Sistemi LineariThe Zero-Dynamics»»»»29323539CAPITOLO 3 Nonlinear Control Systems Design Pag. 41Problemi di Controllo Non LineareProblemi di Inseguimento di TraiettoriaRelazione tra Stabilizzazione ed Inseguimento di TraiettoriaProcedure per il Progetto del Controllo Non lineareFeedback and FeedforwardPag.»»»4244464748
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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FEEDBACK LINEARIZATIONIntroduzioneL
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fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
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incertezze non parametriche, le din
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questo garantirà che l’ errore d
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CAPITOLO 5Implementazione Simulink
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ANALISI DEI RISULTATI OTTENUTIUTILI
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Anche in questo caso è possibile u
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6Errore di velocità Giunto 142dqr1
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25Velocità Giunto12015105dq1 [rad/
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12001000Confronto accelerazione Giu
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20Errore di velocità Giunto 215105
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Page 153 and 154: 35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
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