Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

esempio, usando (A/B 1 )y d come segnale feedforward, l’errore di traiettiria può esssere
determinato semplicemente: e( t)
C B
= −1
Ay
AC
+ BD B1
Se B1 è vicino a B a frequenze basse, il sistema di controllo può inseguire lentamente
y d . un caso particolare B1 è eliminare la metà destra zeri del piano complesso di B, che condurrà ad
un buon inseguimento per traiettorie di desided con frequenze basse che lo zeroes mezzo-piano e
corretto.
d