Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 4
Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization
1 1
2 2
4.32 g1 = m1 + m2 glc1 + m2glc12
“coppia di gravità Link 1”
g
1
= m glc
“coppia di gravità Link 2”
2
4.33
2 2 12
Andando con l’esplicitare la coppia
C
τ1
di controllo al giunto 1:
4.34
C 1 2 4 2 2 1 2 1
• •
2 2
τ
1
= m1l + m2l + m2c2l ν
1
+ m2l + m2l c12 ν 2
+ − m2s2l q2
q
1+
3 3 3 2
1
• •
2 1 1
+ − m2s2l q2 q2
+ m1glc1 + m2glc12 + m2glc1
2 2 2
per le equazioni (4.24-32 ):
4.35
• •
τ = H ⋅ν + H ⋅ν − B ⋅q −B ⋅ q + g “Legge di controllo giunto 1”
C
1 11 1 12 2 11 1 12 2 1
Analogamente per la coppia
C
τ
2
di controllo al giunto 2:
4.36
1 1 1 1 1
τ = + ν + ν + +
2 2 3 2 2
• •
C 2 2 2 2
2
m2l m2l c2 1
m2l 2
m2s2l q1 q1
m2glc12
per le equazioni(4.24-32)
4.37
•
τ = H ⋅ν + H ⋅ν + B ⋅ q + g “Legge di controllo giunto2”
C
2 21 1 22 2 21 1 2
Quindi le due coppie
τ , τ sono i segnali di controllo che consentono di avere i
C
1
C
2
profili delle posizioni dei due giunti eguali a quelli impostati:
4.38
( )
( )
( )
( )
qd1 t q1
t
=
qd2 t q2
t
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