Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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25posizione Giunto 1201510q1 [rad]50-5-10-15-200 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.37 posizione giunto 1 q1con r sinusoidale
2.5Errore di velocità Giunto 121.51dqr1-dq10.50-0.5-1-1.50 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig. 6.38 errore di velocità giunto 1con r sinusoidale
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
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incertezze non parametriche, le din
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questo garantirà che l’ errore d
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Page 127 and 128: 10Errore di posizione Giunto 250qr2
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Page 135: 2520Confronto posizioni Giunto 1qr1
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Page 153 and 154: 35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
Page 155 and 156: Confronto velocità Giunto 160dqr1d
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Page 161 and 162: 35Posizione Giunto 2302520q2 [rad]1
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