Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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CAPITOLO 5Implementazione Simulink del motore c.c. ottenuta con laFeedforward Linearization35Uscita effettiva302520Y1510500 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time [s]fig.5.15 andamento uscita effettiva99
CAPITOLO 5Implementazione Simulink del motore c.c. ottenuta con laFeedforward Linearization30ERRORE252015Yd-Y1050-50 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time [s]fig.5.16 andamento errore di coppiaclear all% load dataRa=0.03;%resistenza del circuito di armaturaIm=100;%momento d'inerzia del motore c.c.Ta=0.05;%costante di tempo del circuito di armaturakfi=3.8;%flusso al traferro di rotoreb=1/Ta;%parametro bc=(kfi)^2/(Ra*Ta*Im); %parametro ca=(kfi)/Ra*Ta; %parametro aalpha=1;%inizializzazione eguale ad 1 del parametro alphagamma=1;%inizializzazione eguale ad 1 del parametro gamma100
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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FEEDBACK LINEARIZATIONIntroduzioneL
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fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
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35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
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Confronto velocità Giunto 160dqr1d
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Confronto accelerazione Giunto 18 x
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35Posizione Giunto 2302520q2 [rad]1
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Confronto accelerazione Giunto 21 x
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Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
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INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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