Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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25Confronto posizioni Giunto 1qr1q12015q1 qr1 [rad/s]10500 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.2 confronto posizioni giunto 1 con r di tipo trapezioidale25posizione Giunto 12015q1 [rad]10500 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.3 velocità effettiva dq1 del giunto 1 con r di tipo trapezioidale
6Errore di velocità Giunto 142dqr1-dq10-2-4-60 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.4 errore di velocità del giunto 1con r di tipo trapeziodale
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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FEEDBACK LINEARIZATIONIntroduzioneL
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
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incertezze non parametriche, le din
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questo garantirà che l’ errore d
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20Errore di posizione Giunto 21510q
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35Posizione Giunto 2302520q2 [rad]1
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1500Confronto velocità Giunto 2dqr
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Confronto accelerazione Giunto 21 x
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Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
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INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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