Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 1
Automazione e Robotica
fig. 1.3 Manipolatore cilindrico e suo spazio di lavoro.
I manipolatori cartesiani vengono impiegati per operazioni di trasporto e di
assemblaggio.
I motori per l’azionamento dei giunti sono usualmente elettrici ed a volte pneumatici.
La geometria cilindrica si differenzia da quella cartesiana per la sostituzione del
giunto prismatico di base con uno rotoidale (fig. 1.3). Se il compito viene descritto in
coordinate cilindriche, anche in questo caso ad ogni mobilità corrisponde un grado di
libertà. La struttura cilindrica offre buone caratteristiche di rigidezza meccanica; la
precisione di posizionamento del polso si riduce al crescere dello sbraccio
orizzontale. Lo spazio di lavoro è una porzione di cilindro cavo (fig. 1.3). Il grado di
mobilità a traslazione rende il manipolatore cilindrico adatto ad accedere col polso in
cavità orizzontali. I manipolatori cilindrici vengono impiegati prevalentemente per
operazioni di trasporto di oggetti anche di peso rilevante.
La geometria sferica si differenzia da quella cilindrica per la sostituzione del
secondo giunto (prismatico) con un giunto rotoidale (fig. 1.4). Ad ogni grado di
mobilità corrisponde un grado di libertà solo se il compito viene descritto in
coordinte sferiche. Le caratteristiche di rigidezza meccanica sono inferiori rispetto a
quelle delle due strutture precedenti e la costruzione meccanica risulta più
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