Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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800600Confronto velocità Giunto 2dqr2dq2400dqr2 dq2 [rad/s]2000-200-400-6000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.31 velocità giunto 2 dq2 e riferimento dqr2con r alternato rettangolare
800Velocità Giunto 2600400dq2 [rad/s]2000-200-400-6000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.32 velocità effettiva giunto 2 dq2 e riferimento dqr2con r alternata rettangolare
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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FEEDBACK LINEARIZATIONIntroduzioneL
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fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
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incertezze non parametriche, le din
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questo garantirà che l’ errore d
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Page 127 and 128: 10Errore di posizione Giunto 250qr2
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Page 155 and 156: Confronto velocità Giunto 160dqr1d
Page 159 and 160: 20Errore di posizione Giunto 21510q
Page 161 and 162: 35Posizione Giunto 2302520q2 [rad]1
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Page 169 and 170: INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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