Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

20
Errore di velocità Giunto 2
15
10
5
dqr2-dq2 [rad/s]
0
-5
-10
-15
-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time [s]
fig6.11 andamento errore di velocità giunto 2 con r trapezioidale
40
30
Confronto velocità Giunto 2
dqr2
dq2
20
10
dqr2 dq2 [rad/s]
0
-10
-20
-30
-40
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time[s]
fig6.12 velocità giunto 2 dq2 e riferimento dqr2con r trapezioidale