Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 4
Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization
4.69 H ( s)
La f.d.t. equivalente, dalla teoria dei controlli:
4.70 G ( s)
= K ⋅φ
s ⋅ J
K ⋅φ
K ⋅φ⋅ J
s⋅
G ( s)
R ( 1+ s ⋅τ ) R ( 1+ s ⋅τ )
= = =
( ) ( )
1+ s + s +
R 1+ s ⋅τ sJ R τ J R τ J
a a a a
o 2 2
1+
G s H s K ⋅φ K ⋅φ
2 R
a
⋅J K φ
La G o (s) può porsi nella forma:
4.71 G ( s)
( )
a a a a a a
o 2
dove rispettivamente a, b e c sono così definite:
a ⋅s
=
s + b ⋅ s + c
4.72
K ⋅φ
a =
R τ
a
a
4.73
1
b = τ
a
4.74
2 2
K φ
c =
R ⋅ τ ⋅J
a
a
Con riferimento alla fig. 4.18 si definisce il segnale errore:
imponendo la condizione:
4.75 e = yd
− y
A C A C C
4.76 u = yd + e = + yd
− y
B D B D D
BC
+ 1 e = 0 BC + AD ⋅ e = 0
AD
4.77 ( )
4.78 C = γ + s
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