Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

15
Posizione Giunto 2
10
5
q2 [rad]
0
-5
-10
-15
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time[s]
fig6.29 posizione giunto 2
con r alternata rettangolare
800
Errore di velocità Giunto 2
600
400
200
dqr2-dq2 [rad/s]
0
-200
-400
-600
-800
-1000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time [s]
fig.6.30 errore di velocità giunto 2 con r altenata rettangolare