Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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250Accelerazione Giunto1200150ddq1 [rad/s 2 ]100500-500 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.43 accelerazione giunto 1 ddq1
0.15Errore di posizione Giunto 20.10.050-0.05qr2-q2 [rad]-0.1-0.15-0.2-0.25-0.3-0.350 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.44 andamento errore posizione giunto 2con r sinusoidale
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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FEEDBACK LINEARIZATIONIntroduzioneL
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fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
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incertezze non parametriche, le din
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questo garantirà che l’ errore d
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