Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 1
Automazione e Robotica
fig. 1.5 Manipolatore SCARA e suo spazio di lavoro
La precisione di posizionamento del polso si riduce al crescere della distanza del
polso stesso dall’asse del primo giunto. Lo spazio di lavoro tipico è illustrato in
figura 1.5. Il manipolatore SCARA è destinato ad applicazioni di manipolazione di
piccoli oggetti; i motori per l’azionamento dei giunti sono elettrici.
fig. 1.6 Manipolatore antropomorfo e suo spazio di lavoro
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