Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 4
Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization
Feedforward linearization; quindi dopo aver simulato il funzionamento del
manipolatore in anello aperto, si procede considerando il funzionamento in anello
chiuso; con riferimento alla fig(2) considerando il blocco denominato Azionamento
giunti, inizialmente esluso. I due interruttori a monte ed valle inizilmente sono
entrambi aperti, succesivamente vengono chiusi, le due coppie di controllo entrano
in ingresso al blocco Azionamento giunti ed un unscita di ottengono due coppie τ
1
e
τ
2
che si verifica presentano lo stesso andamento di quelle di controllo
τ , τ (
C C
1 2
l’ipotesi considerata
τ = τ , τ = τ è verificata).
C C
1 1 2 2
Implementazione per il motore c.c.con la Feedforward Linearization
Per la macchina a corrente continua si possono scrivere le seguenti equazioni:
4.62
dia
va = R
a
⋅ ia + La
⋅ + e
dt
4. 63
dif
vf = R
f
⋅ if + Lf
⋅ dt
4.64 e = K ⋅φ⋅ w
4.65 Ce = K ⋅φ⋅ ia
dw
4.66 J = Ce − Cr
dt
L’equazione (4.62 ) rappresenta il circuito d’armatura, invece la (4.63) il circuito di
eccitazione. La forza contro elettromotrice e la coppia elettromotrice hanno le
espressioni riportate nella (4.64) e nella (4.65) rispettivamente; infine la (4.66)
rappresenta l’equazione di equilibrio meccanico.
Considerando una situazione di regime, cioè considerando nulle le derivate, si può
analizzare la caratteristica di coppia statica:
di
va
− e
= ⋅ + ⋅ + va = R
a
⋅ ia
+ e ia
=
dt
R
a
va R
a
ia La
e
a
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