Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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CAPITOLO 4Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization4.79 D = δ + s con δ,γ ∈Rw*kfiva1/Rata.s+1iakfiCrCe1J.sweakfi-G( s)H( s)fig.15 e 16 modello del motore c.c.Per le posizioni fatte e con riferimento allo schema a bocchi di fig.15 la tensione V apuò porsi nella forma:82
CAPITOLO 4Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization4.802 s + b⋅ s + c CVa= yd+ ⋅e a ⋅s DSi osserva come del termine tra parendesi sia possibile fare la seguenteapprosimazione:4.812 2s + b⋅ s + c s b⋅s c b c 1 b⋅ s + c= + + + ⋅ =a ⋅s a ⋅s a ⋅s a ⋅s a a s a ⋅squindi si trascura il termine: 1 sa ⋅ ;si ponga:B a ⋅s4.82 =2A s + b ⋅ s + cdove:4.834.84K ⋅φa =R τ ;aaC γ + s=D δ + s1b = τ;a2 2K φc =R ⋅ τ ⋅Jaail segnale impostato in ingresso è la coppia elettromagnetica al traferro, cioè:4.85y = C y = Cdd e eSi introduce l’errore di coppia definito come la differenza tra la coppiaelettromagnetica impostata e quella effetiva:4.86e = C − Cdeeper le posizioni fatte la tensione del circuito di armatura V a si può esprimere come:b⋅ s + c γ + sa ⋅sδ + sdd4.87 Va = Ce + ( Ce − Ce)83
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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Simulazioneriferimento a gradinodel
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Confronto accelerazione Giunto 21 x
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Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
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INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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