Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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CAPITOLO 5Implementazione Simulink del motore c.c. ottenuta con laFeedforward Linearization50ERRORE0Yd-Y-50-1000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time [s]fig.5.12 andamento errore di coppia97
CAPITOLO 5Implementazione Simulink del motore c.c. ottenuta con laFeedforward LinearizationCASO 4 COPPIA IN INGRESSO CON ANDAMENTO AGRADINO30Uscita desiderata2520Yd1510500 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time [s]fig.5.14 andamento coppia desiderata di tipo gradino98
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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FEEDBACK LINEARIZATIONIntroduzioneL
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fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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Simulazioneriferimento a gradinodel
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35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
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Confronto velocità Giunto 160dqr1d
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Confronto accelerazione Giunto 18 x
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20Errore di posizione Giunto 21510q
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35Posizione Giunto 2302520q2 [rad]1
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1500Confronto velocità Giunto 2dqr
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Confronto accelerazione Giunto 21 x
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Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
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INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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