Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

AUTOMAZIONE E ROBOTICA
Con automazione si intende una tecnologia il cui obiettivo è quello di sostituire la
macchina all’uomo in un processo di produzione, non solo per quanto riguarda
l’esecuzione delle operazioni materiali, ma anche per ciò che consente l’elaborazione
intelligente delle informazioni sullo stato di processo. L’automazione è dunque
sintesi delle tecnologie industriali proprie del processo di produzione e della
tecnologia informatica che consente la gestione delle informazioni. I livelli di
automazione a cui è possibile fare riferimento sono l’automazione rigida,
l’automazione programmabile e l’automazione flessibile.
L’automazione rigida riguarda un contesto di fabbrica orientato alla produzione in
serie di manufatti di caratteristiche costanti. La necessità di produrre grossi volumi di
parti con requisiti di elevata produttività e qualittà del prodotto impone l’impiego di
sequenze obbligate di operazioni da eseguire sul manufatto con macchine
appositamente concepite.
L’automazione programmabile riguarda un contesto di fabbrica orientato alla
produzione di piccoli e medi lotti di manufatti di caratteristiche variabili. Un sistema
di automazione programmabile consente di alterare con relativa facilità la sequenza
delle operazioni da eseguire sul manufatto per realizzare variazioni nella gamma dei
prodotti.
Le macchine impiegate sono più versatili ed in grado di effettuare lavorazioni su
oggetti diversi appartenenti alla stessa tecnologia di gruppo. La maggior parte dei
prodotti disponibii sul mercato sono oggi realizzati con sistemi di automazione
programmabile.
L’automazione flessibile rappresenta l’evoluzione dell’automazione programmabile
ed il suo obiettivo e quello di consentire la produzione di lotti variabili di manufatti
diversi, minimizzando i tempi morti necessari alla riprogrammazione delle sequenze
di operazioni e delle macchine impiegate per passare da un lotto al successivo.
La realizzazione di un sistema di produzione flessibile richiede una forte integrazione
della tecnologia informatica con le tecnologie industriali.