Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CONTROLLO ADATTATIVO CON INPUT-OUTPUT
FEEDBACK LINEARIZATION
DI UN MANIPOLATORE
fig.1 Manipolatore con due giunti rotoidali
In generale controllare il moto del manipolatore nello spazio libero significa
determinare le n componenti di forza generalizzata, rispettivamente coppie per i
giunti rotoidali, forze per i giunti prismatici che consentono di ottenere un moto che
risulta quanto più possibile coencidente alla traiettoria impostata:
dove con q ( )
d
4.1 q( t) = q ( t)
d
t si è indicato il vettore delle variabili congruenti di giunto con le n
traiettorie di riferimento specificate per gli n giunti, cioè:
4.2 q ( t)
d
q
q
q
d1
d2
( t)
( t)
( t)
d3
=
q
dn
( t)