Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 4
Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization
di
v R i L dt
f
f
=
f
⋅
f
+
f
⋅ vf R
f
if
vf
= ⋅ if
=
R
f
dw
J C C
dt
=
e
−
r
Ce = Cr
4.67
2 2
va
− e K φ va
Ce
= K ⋅φ⋅ ia
= K ⋅φ = − w
Ra
R
a K ⋅φ
La velocità del motore dipende dalla tensione d’armatura e dalla coppia di carico C r .
ω
v
KΦ
a a
= −
2 2
K
R
Φ
⋅ C
r
fig.14
caratteristica di coppia statica
Con riferimento allo schema a blocci del motore c.c. riportato in fig.15, indicate con
G(s) e H(s) rispettivamente la funzione di trasferimento del ramo diretto e del ramo
di retroazione:
4.68 G ( s)
K ⋅φ
=
R 1 s
a
( + ⋅ τ )
a
80