Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

1200
Velocità Giunto1
1000
800
600
dq1 [rad/s]
400
200
0
-200
-400
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time[s]
fig.6.60 andamento effetivo velocità giunto 1
con r a gradino
Erreore di accelerazione Giunto 1
6 x 105 time[s]
4
2
ddqr1-ddq1[rad/s 2 ]
0
-2
-4
-6
-8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
fig.6.61 errore di accelerazione giunto1 con r a gradino