Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

Confronto accelerazione Giunto 2
4 x 105 time[s]
ddq2
ddqr2
3
2
ddqr2 ddq2 [rad/s 2 ]
1
0
-1
-2
-3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
fig. 6.33 accelerazione giunto 2 ddq2 e riferimento ddqr2
con r alternato rettangolare
Accelerazione Ginto 2
4 x 105 time[s]
3
2
ddq2 [rad/s 2 ]
1
0
-1
-2
-3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
fig.6.34 accelerazione giunto 2 ddq2