Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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CAPITOLO 4Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization•••e + K e + K e = 0 “dinamica dell’errore di traiettoria del giunto 2”4.47 2 v2 2 p2 2Si defisceil modello matematico che consente di ricavare i riferimenti per le••:posizioniq d, velocità q • de accelerazioni qd•••4.48d v d p d pq + K ⋅ q + K ⋅ q = K ⋅ ranche questa è un’equazione matriciale:4.49••• Kd1 v1 d1 p10 q K 0 q q Kd1 p10 r1+ + =•• • r2qd2 0 Kv2qd2 0 Kp2 qd20 K p2 Si assume che i segnali di riferimento r 1 ed r 2 inviati ad due giunti siano eguali,inoltre per il progetto del regolatore si pone che:si ricava quindi che:4.50 Kv1= Kv2 = Kv4.51 Kp1 = Kp2 = Kp• • • •• •• ••4.52 q = q = q d q = q = q q = q = qd1 d2 d1 d2 d d1 d2 dPertanto per (4.50-51-52) l’equazione matriciale (4.49) diventa una sempliceequazione scalare; considerata la fig.(2) è possibile osservare come attraverso un solosegnale di riferimento r è possibile ottere le posizioni desiderate per i due giunti(inquanto i profili delle posizioni impostate per i due giunti presentano lo stessoandamento);In fig.(2) è possibile individuare tre blocchi principali, partendo dal basso si trova ilblocco di colore azzurro che ha come ingressi le posizioni q 1 e q 2 , le velocità deidue giunti dq 1 e dq 2 , il segnale di riferimento r e fornisce in uscita i riferimenti perle posizioni q r1 q r2 , le velocità dq r1 e dq r2 le accelerazioni ddq r1 e ddq r2 ed i duesegnali ν1, ν2che vengono prelevati ed inviati in ingresso al blocco superione(blocco bianco), che riceve in ingresso anche le posizioni e le velocità dei due giunti,in uscita si ottengono le due coppie di controlloτ , τ quindi in questo bloccoC1C266
CAPITOLO 4Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearizationvengono implementate le leggi di controllo per i due giunti.Tali coppie vengonoinviate in ingresso al manipolatore( blocco rosso) che fornisce in uscita l’andamentoeffetivo delle posizioni q 1 e q 2 , velocità dq 1 e dq 2 ed accelerazione ddq 1 e ddq 2.8V1V1q11q11qr1qr1dq12dq12dqr1dqr13ddqr1ddqr1r17V2V2q23q24qr2qr2dq24dq25dqr2dqr26ddqr2ddqr2r25r67
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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Simulazionedel sistema di controllo
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Confronto accelerazione Giunto 24 x
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Simulazioneriferimento a gradinodel
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Confronto velocità Giunto 160dqr1d
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Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
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INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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