Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

Anche in questo caso è possibile utilizzare blocchi predefiniti oppure definirne altri.
Ciò permette di modellare un sistema rapidamente, con chiarezza e senza bisogno di
scrivere una riga in codice.
Simulink consente di costruire i modelli con diagrammi a blocchi tramite operazioni
‘click and drug’, modificare velocemente i parametri dei modelli e visualizzare i
risultati in tempo reale durante la simulazione.
Per le funzioni di calcolo, Simulink si appoggia su Matlab; inoltre esso è un sistema
aperto che permette di scegliere, adattare e creare componenti software per
soddisfare varie esigenze.
Oltre alle potenzialità grafiche di Matlab, le funzionalità di animazione migliorano la
visualizzazione e offrono una visione più approfondita del comportamento del
sistema col progredire della simulazione.
Simulazione del sistema di controllo in anello chiuso con il segnale di
riferimento “r” di tipo trapezioidale
0.2
Errore di posizione Giunto 1
0.15
0.1
0.05
qr1-q1 [rad]
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time[s]
fig.6.1 Andamento dell’errore di posizione giunto1
con r di tipo trapezioidale