Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

questo garantirà che l’ errore di inseguimento e(t) resti a zero se le condizioni iniziali soddisfano:
( i )
( )
( i )
( )( )
y 0 = y 0 i = 1,...r e converge esponenzialmentea zero se le condizioni iniziali non
d
soddisfano queste condizioni.
A
B
C
D
B
A
fig.3
Il diagramma a blocchi del sistema in anello chiuso è desrcitto nella Figura 3. Possiamo fare le
seguenti osservazioni sul sistema di controllo:
• La parte feedforward della legge di controllo, calcolata invertendo il plant model è
responsable per la riduzioe e l’eliminazione dell’ errore di traiettoria, mentre la parte
feedforward dell’uscita da luogo alla stabilità del sistema intero. Se alcune derivative della
traiettoria desiderata y d non sono accesibili, uno può ometterli semplicemente, questo
provocherà errore solamente limitato nell’inseguimento di traiettoria.
• La legge di controllo impelmentata è equivalente ad un osservatore di Luenberger di ordine
ridotto, anche un ordine più alto dell’osservatore può essere usato, al fine di aumentare la
robustezza del sistema sfruttando la flessibilità aumentata.
• Il metodo indicato su non può essere usato direttamente per il controllo di traiettoria di
sistemi non a fase minima se l'inverso del modello A/B è instabile. Tuttavia, attraverso
componenti di basso-frequenza feedforarding delle traiettorie desiderate, un buon
inseguimento nella serie di basso-frequenza ancora può essere comunque, achieved.Per